
Mit Unterbrechungen geht die Tradition unseres Bataillons auf die am 14. Juli 1775 aufgestellte Gibraltar Brigade der kurhannoverschen Armee zurück. Sie wurde im Herbst des Jahres 1784 wieder aufgelöst.
Während der Besetzung Deutschlands durch napoleonische Truppen ging aus der kurhannoverschen Armee, insbesondere aus der Gibraltar Brigade, die King´s German Legion hervor. Sie bestand von 1806 bis 1813.

Die KGL ging nach den Befreiungskriegen in der Armee des Königreiches Hannover auf. 1866 kapitulierten die hannoverschen Truppen vor der preußischen Armee. Sie gingen im X. preußischen Armeekorps auf.
Am 2. Oktober 1866 wurde in Münster (Westf.) das Füsilier-Regiment 73 aufgestellt. Dieses wurde am 7. November 1867 in hannoversches FR 73 umbenannt und am 13. September 1889 in FR Feldmarschall Prinz Albrecht von Preußen Hannoversches Nr. 73.

Im ersten Weltkrieg unterstand das Regiment bis zum 24. März 1915 der 19. Infanterie-Division und ab dann der 111. ID und wurde überwiegend in Frankreich eingesetzt. Bekannte Angehörige des Regimentes waren Hermann Löns und Ernst Jünger.
Während der Weimarer Republik hielt der „Füsilierbund 73“ die Tradition des Regimentes aufrecht.
Am 1. April 1937 wurde das Infanterie-Regiment 73 in Hannover aufgestellt. Es nahm zu Beginn des Krieges als Verband der 19. ID am Polenfeldzug teil. Ab Frühjahr 1940 kämpfte es in den Niederlanden, Belgien und Frankreich (Paris). Am 1. November 1940 wurde es zum Schützen-Regiment 73 umgegliedert. Am 13. Juli 1942 erfolgte die Umbenennung in Panzergrenadier-Regiment 73. Die Reste des Regimentes gerieten in Schlesien, Raum Schweidnitz in Gefangenschaft.

Am 3. April 1956 wurde in Hannover das Lehrbataillon der Heeresoffizierschule I (LehrBtl HOS I) aufgestellt. Es bekam am 16. März 1959 den Zusatz „Panzergrenadierbataillon 13“. Schon am 1. Mai 1960 wurde der Zusatz in „Panzergrenadierbataillon 21“ geändert. Mit dem Unterstellungswechsel von der HOS I zur Panzergrenadierbrigade 2 am 12. April 1973 erfolgte dann auch die Umbenennung in PzGrenBtl 21. Der Umzug von Hannover in den letzten Standort dieses Bataillons, Wesendorf, wurde im September 1973 vollzogen.
Am 1. April 1976 wurde das Bataillon der PzBrig 33 (11. Panzerdivision) unterstellt. Der Wechsel der „Hausnummer“ in 332 erfolgte dann im Oktober 1981. Im Oktober 1992 wurde aus dem PzGrenBtl 332 das PzGrenLehrBtl 332 und am 18. März 1993 wurde es der PzLehrBrig 9 in Munster unterstellt. Der letzte Unterstellungswechsel fand im Januar 1996 statt. Hildesheim war nun der Standort der neuen Brigade, der PzGrenBrig 1. Im April 1996 verlor das Btl dann auch seinen Lehrauftrag und folglich wurde auch das „Lehr“ aus dem Namen gestrichen.
Am 30. Juni 2006 wurde das PzGrenBtl 332 aufgelöst.